柔性机器人抓手可装盘码菜

新加坡科技大学仿生机器人和设计实验室的研究人员开发了一种新的可重构工作空间柔性(RWS)机器人手爪，可以抓取、拾取和抓取各种物体。RWS抓手的全面适应功能使其在物流和食品行业特别有用，这些行业依赖机器人自动化来满足不断增长的高效分拣和包装需求。相关研究发表在最近的《柔性机器人》上。

RWS手爪可以可靠地舀半径小至1.5毫米的大米，或从飞机上拾取名片等薄至300微米的物品，它还可以抓取重量为1.4公斤的大件物品，如甜瓜、谷物盒或洗涤剂补充袋。

与传统的刚性手爪相比，柔性手爪采用兼容的柔性驱动器和功能性超弹性材料，使其能够安全可靠地抓取更大范围的几何形状。此外，柔性手爪虽然采用欠驱动和过简化的控制策略，但其高度的自由度和柔顺性可以实现多种抓取模式。

柔性手爪的工作空间在很大程度上受到手爪设计的限制。此外，为高度特定抓取任务设计的柔性抓取器在抓取其他有效载荷时通常受到限制。

为了克服这些限制，SUTD研究团队设计了多模式驱动的RWS手爪，其中柔性手爪的抓取工作空间可以快速变化，以适应不同接触面积要求的有效载荷。

RWS手爪可以使用变形手指、可伸缩指甲和可伸缩手掌的组合，使其抓取工作空间增加了397%，从而实现了迄今为止单个柔性手爪实现的最广泛的抓取功能。RWS手爪还可以快速重新配置其抓取工作空间，使其成为多任务手爪的挑战性应用的理想选择。